La risposta è simile a quella su lì/là.
"Qui" (come "lì") indica un luogo più specifico, invece "qua" indica un luogo più ampio. La differenza però è meno marcata che con lì/là e in molti casi qui e qua si possono usare senza grosse differenze.
Per esempio se entro in un bar e dico "qua fa freddo!" intendo dire che fa freddo in tutta la stanza. Se invece dico "qui fa freddo!" sto parlando del punto specifico dove mi trovo all'interno della stanza, perché c'è un impianto di aria condizionata molto vicino. È una differenza molto piccola, però!